鼓式制動(dòng)器是利用制動(dòng)蹄片擠壓制動(dòng)鼓而獲得制動(dòng)力的，可分為內(nèi)張式和外束式兩種。內(nèi)張鼓式制動(dòng)器是以制動(dòng)鼓的內(nèi)圓柱面為工作表面，在現(xiàn)代汽車上廣泛使用；外束鼓式制動(dòng)器則是以制動(dòng)鼓的外圓柱面為工作表面，目前只用作極少數(shù)汽車的駐車制動(dòng)器。

按促動(dòng)裝置

鼓式制動(dòng)器根據(jù)制動(dòng)蹄張開裝置(也稱促動(dòng)裝置)形式的不同，可分為輪缸式制動(dòng)器和凸輪式制動(dòng)器。輪缸式制動(dòng)器以液壓制動(dòng)輪缸作為制動(dòng)蹄促動(dòng)裝置，多為液壓制動(dòng)系統(tǒng)所采用；凸輪式制動(dòng)器以凸輪作為促動(dòng)裝置，多為氣壓制動(dòng)系統(tǒng)所采用。

按制動(dòng)蹄受力

輪缸式制動(dòng)器按制動(dòng)蹄的受力情況不同，可分為領(lǐng)從蹄式、雙領(lǐng)蹄式(單向作用、雙向作用)、雙從蹄式、自增力式(單向作用、雙向作用)等類型。

(1) 領(lǐng)從蹄式制動(dòng)器(leading trailing shoe brake)

領(lǐng)從蹄式制動(dòng)器制動(dòng)底板5 固定在后橋殼或前橋轉(zhuǎn)向節(jié)凸緣上，在制動(dòng)底板的下部裝有兩個(gè)偏心的調(diào)整螺釘1，兩個(gè)制動(dòng)蹄11、12 的下端有孔，套裝在偏心調(diào)整螺釘上，并用鎖止螺母3鎖止。制動(dòng)底板的中部裝有兩制動(dòng)蹄托架4，以限制制動(dòng)蹄的軸向位置。制動(dòng)蹄上端用回位彈簧10 拉靠在制動(dòng)輪缸9 的頂塊上。制動(dòng)蹄的外圓面上，用埋頭螺釘鉚接著摩擦襯片8。作為制動(dòng)蹄促動(dòng)裝置的制動(dòng)輪缸也用螺釘固裝在制動(dòng)底板上。制動(dòng)鼓固裝在車輪輪轂的凸緣上，隨車輪一起轉(zhuǎn)動(dòng)。

領(lǐng)從蹄式制動(dòng)器制動(dòng)效能比較穩(wěn)定，結(jié)構(gòu)簡單可靠，便于安裝，廣泛用作貨車的前、后輪制動(dòng)器和轎車的后輪制動(dòng)器。

(2) 雙領(lǐng)蹄式制動(dòng)器(two leading shoe brake)

在制動(dòng)鼓正向旋轉(zhuǎn)時(shí)，雙領(lǐng)蹄式制動(dòng)器的兩制動(dòng)蹄均為領(lǐng)蹄的制動(dòng)器稱為雙領(lǐng)蹄制動(dòng)器。

兩制動(dòng)蹄各用一個(gè)單活塞式制動(dòng)輪缸 2 促動(dòng)，且兩套制動(dòng)蹄、制動(dòng)輪缸、支承銷和調(diào)整凸輪等在制動(dòng)底板上的布置是中心對(duì)稱的，以代替領(lǐng)從蹄式